土司制度是我国古代时期在少数民族地区施行的一种与内地有明显差异的地方制度，它是羁縻政策发展到一定阶段后所形成的产物。与传统的羁縻政策不同的是，土司制度已经具备了一定的内地的特点。
对于土司制度，其形成于元朝，土司便是在元朝时期开始设置的。元朝时期，在西南和西北的少数民族聚居地区，仍然设行省，并在其下设立、府、州、县，不过与内地不同的是，此时在边疆地区设置的地方机构，其行政长官是由当地的土人担任的，且这些土官是可以世袭的。在朝廷设置土官后，并土官以诘敕、印章、衣冠等信物，以此作为朝廷承认其权的凭证，也就是通过这一系列设置，元代时期土司制度得以初步形成。
明朝建立之后，基本上承袭了元代建立的土司制度，又在其基础上加以改进和完善。将原有的土司制度进一步细化，对于、承袭、朝贡等制度都制定了非常详细的。明史记载：“尝考洪武初，西南夷来归者，即用原官授之。其土官衔号曰宣慰司，曰宣抚司，曰招讨司，曰安抚司，曰长官司。以劳绩之多寡，分尊卑之等差，而府州县之名亦往往有之。袭替必奉朝命，虽在万里外，皆赴阙受职。”由此可见，明代虽然细化了土司制度，但对于原有的元代设置的土司仍授予原职，这也是为了尽快统一而做的工作。
如上文所述，明初土司的继承需要到京师“赴阙受职”，这一制度在明代建立之初被相对严格的贯彻，而到了永乐之后，土司的承袭也很少有到京师的了。而明初时期，也并没有强制土司必须到京师承袭，土司直接在当地承袭的情况也有很多。
在土司的升职上，明代时期也有很多的途径，除却按照行政程序进行的升授之外，还有按照军功升授，或者根据当地升授，招抚升授，军功升授的诸多方式。除此之外，土司还可以通过向朝廷缴纳粮米或者木料的方式获得升授。除此之外，在土司的管理上，明朝也多参照成例进行管理，在一些事务的处理上也参照过往的成例进行处理。再而，对于土司去世而继承人年幼不能理政的情况，也形成了借职制度，即在土司家族中选择一名代理土司职务，等到继承人可以理政之后再将交回。并且在部分地区也采取了土官和流官共同理事的制度，以土官的，从事实现对该地区的统辖管理。
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